それはトータルコストの問題です。確かに歯だけを考えれば「複数回歯が生え変わる動物」の方が有利でしょう。ですが、その様な生物は「一度しか生え変わらない動物」にくらべて余分なコストを歯にかけています。ある生命体が使える資源は有限ですから、それをどう配分するかは重要な問題です。人間の祖先は類人猿と言って木の上で果物を主に食べる生活をしていたと考えられています。果物は決して堅い食べ物ではなく、歯がすり減ったり抜けたりする危険より、木から落ちて死んだりする危険の方が切実だったでしょう。その場合「複数回歯が生え変わる」という能力を獲得するより別の能力を獲得する方に資源を使った方が有利であり、生存確率も高くたくさん子孫を残せたでしょうから、何世代か経るうちには、（仮に「複数回歯が生え変わる」一族がいたとしても）「一度しか生え変わらない」方が多数派になってしまったんだと思います。